代位起诉，也称为代位权诉讼，是指当债务人怠于行使其对第三人的债权，导致债权人的到期债权无法实现时，债权人可以向法院申请以自己的名义代位行使债务人对第三人的权利。这种诉讼方式旨在保护债权人的合法权益，确保其到期债权能够得到满足。

具体而言，代位起诉的条件和程序如下：

债权人资格：

债权人必须是债务人到期债权的权利人。

债务人怠于行使债权：

债务人未积极追讨其债权，导致债权人的债权无法实现。

代位权行使范围：

债权人代位行使的权利以债权人的到期债权为限，不包括专属于债务人自身的权利。

诉讼费用：

债权人行使代位权的必要费用由债务人承担。

抗辩权：

相对人对债务人的抗辩可以向债权人主张。

代位起诉的法律依据主要来自《民法典》第五百三十五条的规定，该条规定了债权人代位权的行使条件和范围。此外，代位权诉讼还需遵循民事诉讼法的起诉条件和程序要求。

通过代位起诉，债权人可以直接向次债务人主张权利，从而有效地保护自己的合法权益，并减少因债务人怠于行使债权而导致的损失。这种诉讼方式在司法实践中被广泛应用，对于维护债权人的权益具有重要意义。